机器人抓手可分为抓取式、夹板托付式和吸取式即吸盘式抓手。不管什么类型的抓手都是为了更好地完成码垛搬运作业，都有自己的作用和功能，我们要根据实际情况选择适合自己产品的抓手类型及码垛机类型。
吸盘式抓手分类：吸盘式抓手可分为海绵吸盘和真空吸盘
海绵吸盘系统采用海绵材质，主体为铝型材质，结构坚硬不易坏，真空度高，用途广泛，适用于板材等面积较大产品，可大面积抓取，该吸盘抓手自身重量轻，可跟机械臂配合提高码垛效率，吸盘产品转换灵活度高，降低使用成本，吸力大、吸附产品时不用全覆盖，可支持机械臂45度转角作业。可用于陶瓷、建材、石材、木材，纸箱、金属板材等。
真空吸盘材料上有氟橡胶、硅橡胶等，吸附面积较小，一般用于表面平整没有凹凸，无孔不透气的物料，由硅胶制成的吸盘可用于抓取表面粗糙的物料，由氟橡胶、聚氨酯制成的吸盘则结实耐用。真空吸盘可用于如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
作为机器人的重要组成部分之一，机械手抓手的工作性能，包括可靠性、结构、质量等参数对码垛机器人的整体工作性能具有非常重要的意义。