1. 机器人关节
工业机器人中连接运动部分的机构称为关节。关节有转动型和移动型，分别称为转动关节和移动关节。
工业机器人关节
转动关节在机器人中简称为关节，关节由回转轴、轴承和驱动机构组成。它既连接各机构，又传递各机构间的回转运动，用于基座与臂部、臂部与手部等连接部位。
移动关节由直线运动机构和在整个运动范围内起直线导向作用的直线导轨部分组成。
2. 机器人导轨
导轨部分分为滑动导轨、滚动导轨、静压导轨和磁性悬浮导轨等形式。
通常，由于机器人在速度和精度方面的要求很高，故一般采用结构紧凑、价格合适的滚动导轨。
滚动导轨按滚动体分为球、圆柱滚子和滚针；按轨道分为圆轴式、平面式和滚道式；按滚动体是否循环分为循环式和非循环式。这些滚动导轨各有特点，装有滚珠的滚动导轨适用于中小载荷和小摩擦的场合，装有滚柱的滚动导轨适用于重载和高刚性的场合。受轻载滚柱的特性接近于线性弹簧，呈硬弹簧特性；而滚珠的特性则接近于非线性弹簧，刚性要求高时应施加一定的预紧力。
3. 机器人轴承
工业机器人中轴承起着相当重要的作用，用于转动关节的轴承有多种形式，球轴承是机器人结构中***常用的轴承。球轴承能承受径向和轴向载荷，摩擦较小，对轴和轴承座的刚度不敏感。
普通向心球轴承、向心推力球轴承，这两种轴承的每个球和滚道之间只有两点（一点与内滚道，另一点与外滚道）接触。为实现预载，这种轴承必须成对使用。
四点接触球轴承，该轴承的滚道是尖拱式半圆，球与每个滚道两点接触，该轴承通过两内滚道之间适当的过盈量实现预紧。因此，四点接触球轴承的优点是无同隙，能承受双向轴向载荷，尺寸小，承载能力和刚度比同样大小的一般球轴承高1.5倍。当然，它的不足之处是价格较高。