工业机器人诞生后，随着不同的产业应用，而开发出五种具有不同机械结构特征的类型。
工业机器人诞生在1961年，***早是应用在汽车工业里，而且功用相当单一，只是重复汽车制造环节中的压铸步骤，即将金属压制成特定形状的工序。当时一台工业机器人的成本高达65,000美元，若以每年通膨率 3.7% 来计算的话，大约等于今天的55万美元。
不过随着各产业大幅度应用工业机器人后，不只因为规模经济的关系，使得工业机器人的价格开始下降，而且不同产业的应用场景，也催生出不同型态的工业机器人。
根据国际机器人联盟( IFR )的分类，工业机器人可以依据其机械结构区分成五种型态，在正式介绍之前，我们先来了解一下机械结构是甚么意思。
机械结构包含关节跟手轴，形塑了不同类型工业机器人在外观上的差异。直白地说，所谓的机械结构可以体现在工业机器人的内、外在造型上，而这个造型的差异可以由其拥有的手轴、关节的数量决定。
一般分成夹爪类和工具类两大种，夹爪用在夹取生产在线的物体，而工具则有多种功能，像是有些是用来上漆，也有些可以用来锁螺丝等，因此在工业机器人手腕装上不同的末端效应器，可赋予它们不同的能力。
工业机器人拥有越多的关节就有越多的自由度，能够更方便地抵达空间中的指定位置，能处理多任务的工业机器人通常有更复杂的结构，像是有较多关节跟手轴的工业机器人，常意味着它能够抵达空间中越多的位置，这就是工业机器人领域谈到的自由度( DoF )，越多关节就越「自由」，也就能应用在更难处理的任务上。
就以人类的手臂当作一个例子，正常的手臂可以碰触到的范围，相比同一支手臂但却少了一个关节的情况，势必是后者来的受局限、不自由。同样要拿桌上的东西，如果无法弯曲或伸长手臂，则要移动整个身体才拿得到，所以这种手臂的自由度就小于正常手臂。另一方面，也由于越多自由度意味着一台工业机器人可以更加任意地移到空间中的不同位置，所以通常也就是售价越高的工业机器人。