首先我们先来看看该如何调试：
在设置焊接变位机之前，应建立准确的工具数据(TCP)，并在设置过程中使用正确的工具。设置步骤如下:
1) 进入手动操作界面并选择正确的工具坐标。
2) 进入校准，选择定位器，选择“基础”。
3)将机器人工具移动到定位器转盘上的标记处，点击“修改位置”记录位置。
4)将分度器旋转一定角度(例如45°)，再次将机器人工具移动到分度器转盘上的标记处，点击“修改位置”记录。
5)类似地记录点3和4。
6)移动机器人离开定位器，并将其记录为延伸点Z(该操作仅设置定位器基座的正方向)。完成所有记录后，点击“确定”完成计算。
7)定位器基座和世界坐标系之间的关系可参见进入教师-控制面板-配置-主题运动，单个。
8)在手动操作界面，选择工件坐标，创建新的工件坐标系。修改坐标系的ufprog为假(uframe不能手动修改)，ufmec修改为定位器的名称(即坐标系由定位器驱动)。此后记录的点坐标都在这个坐标系下。这种联系很容易实现。