变位机是机器人工作站中常用的外围设备，机器人变位机的控制方式有两种：一、作为机器人的外部轴，由机器人控制器进行运行控制，这种控制方式变位机可以与机器人进行联动实现直线插补或圆弧插补运行，这种作为机器人外部轴的变位机相对来讲价格会很昂贵；二、通过I/O信号直接控制变位机运行，即由外部PLC直接控制运行，PLC与机器人进行信号交互，机器人间接控制变位机运行，这种控制方式的变位机相对来讲价格便宜很多，但是不能与机器人进行联动运行。本期，就来为大家介绍一下，通过I/O信号控制机器人变位机的运行仿真方法。
使用软件版本：ROBOGUIDE 9.1
一、机器人系统创建
在Roboguide软件中随便添加一款机器人数模，并创建机器人系统，创建时配置参数全部选择默认即可。
二、机器人变位机base数模导入
机器人变位机的结构比较简单，对于单轴变位机通常分为两个部分：一、变位机base，它是变位机的支撑机构；二、变位机旋转台，它是变位机的旋转变为机构。首先，我们来导入机器人变位机的base机构数模。
1.点击“Cell”菜单，在弹出的对话框中依次点选“Add Machine”→“CAD File”，在弹出的对话框中浏览到文件目录C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Image Library\Positioners\FANUC\1AxisArcPositioner1000kg中，然后选择并打开机器人变位机base数模1AXIS_ARC_POSITIONER_1000KG_base.CSB。
2.数模导入后自动弹出变位机base属性对话框，在其下的General属性标签下，设置变位机base位置参数，将其摆放到合适位置处。
三、机器人变位机旋转台数模导入
1.左侧工作站浏览树种Machines下右击机器人变位机base，在弹出的快捷菜单中依次点选“Add link”→“CAD File”，在弹出的对话框中浏览到变位机base数模存放目录下，选择并打开变位机旋转台数模1AXIS_ARC_POSITIONER_1000KG_J1。
2.机器人变位机旋转台数模导入后自动打开属性对话框，点选link CAD属性标签，在其下设置变位机旋转台的位置、姿态，使其正确安装到变位机base上。